Brațe robotice pentru paletizarea cu SKU-uri mixte

Construirea unui palet cu un singur SKU folosind un braț robotic este o problemă rezolvată: se stivuiesc cutii identice într-un model repetitiv până se umple stratul. Construirea unui palet stabil, fără deteriorări, din zeci de SKU-uri diferite într-o singură comandă de client este o provocare de robotică și software mult mai dificilă, și aici se concentrează o mare parte din inovația actuală în paletizare.

Un palet cu cutii mixte trebuie să respecte reguli structurale pe care paletizarea cu un singur SKU le poate ignora în mare parte: cutii mai grele la bază, suprafețe mai mari ca bază stabilă, articole fragile sau ușor de zdrobit protejate de sarcini punctuale și suficientă interconectare între straturi încât paletul să reziste transportului fără deplasare. Un paletizator uman aplică aceste reguli intuitiv, din experiență. O celulă robotică are nevoie de un algoritm explicit de ambalare care primește dimensiunile cutiilor, greutatea și restricțiile de stivuire, apoi calculează o secvență de construcție înainte de plasarea primei cutii.

• Datele comenzii sau ale valului furnizează lista cutiilor cu dimensiuni, greutate și clasă de fragilitate
• Un algoritm de construcție a paletului calculează un layout 3D care respectă regulile de stivuire și maximizează utilizarea cubajului
• Un sistem de viziune identifică și localizează fiecare cutie care sosește pe transportorul de intrare, întrucât orientarea cutiei rareori e garantată
• Brațul robotic, ghidat de secvența calculată, plasează fiecare cutie la coordonatele și orientarea planificate
• O verificare de stabilitate, uneori bazată pe simulare fizică, validează planul înainte de execuție și semnalează cutiile care trebuie resecvențiate

Deoarece cutiile primite din liniile de picking sau consolidare sosesc cu orientare imprevizibilă, celula are nevoie de viziune 3D pentru a măsura poziția reală a cutiei, nu doar pentru a confirma identitatea acesteia. Planificarea prinderii selectează apoi o abordare pentru dispozitivul terminal, de obicei un gripper cu vacuum cu mai multe zone controlate independent, astfel încât să poată adapta zona de aspirație la dimensiuni neregulate de cutii fără reprogramare pentru fiecare SKU. Unele celule combină vacuumul cu cleme mecanice laterale pentru articolele ușoare sau ambalate în folie care nu țin bine vacuumul.

Datele de producție rareori corespund dimensiunilor curate ale cutiei din fișa articolului. Cutiile deteriorate, înregistrările de dimensiuni lipsă și cutiile care sosesc înclinate sau suprapuse pe transportor au nevoie toate de o cale de rezervă. Instalațiile mature direcționează excepțiile către o stație cu operator uman, în loc să lase robotul să forțeze o plasare, și alimentează datele de dimensiune corectate înapoi în fișa articolului pentru ca aceeași excepție să nu se repete la acel SKU.

Cazul de utilizare cel mai clar este reaprovizionarea magazinelor sau a conturilor, unde un centru de distribuție trebuie să construiască un singur palet care conține tot ce a comandat un anumit magazin, stivuit în ordinea inversă necesară pentru o descărcare convenabilă la raft. Această valoare e suficient de mare încât unele operațiuni acceptă un randament mai scăzut pentru celulele cu cutii mixte față de cele cu un singur SKU, deoarece alternativa este paletizarea manuală, lentă și solicitantă fizic. Facilitățile care evaluează această tehnologie ar trebui să compare timpul de ciclu cu propriul profil real de mix de cutii, nu cu o demonstrație de caz favorabil cu un singur SKU oferită de furnizor.